意拳，是由中国拳学巨擘王芗斋先生（1885-1963）于二十世纪二十年代中期创立的。意拳，源于我国拳学史上一个古老的拳种——心意拳。据考证，河南嵩山少林寺有文字记载，称心意拳乃“少林镇山之宝”，并视其为“少林不传之密”。 意拳具有完整、科学的思想理论体系和系统的训练方法，不仅蕴涵中华民族优秀传统文化、技艺之精髓，而且还能很好地与现代科学、文化、艺术的发展相契合，故规范、正确地研习意拳，对于人生健康之发展将会起到十分积极的作用。
1937年，王芗斋先生在北京正式公开传播意拳。二十世纪四十年代是意拳在北京发展的鼎盛时期，意拳也一度被誉为“大成拳” 而名扬四海。新中国成立后，王芗斋先生曾被邀请担任中华体育总会筹委会的武术组副组长一职。
王芗斋先生门人众多，但在技击上有所成就者，方赠以名。其衣钵传人之代表者，尤以意拳大师姚宗勋（名“继芗”）先生为最，堪为意拳承前启后的关键性人物。
姚宗勋先生（1917年-1985年）生前为北京市武协顾问，并多次被邀请从事原国家体委的运动科学项目研究工作。
1950年后，因当时限制武术技击的政策，尤其是59年拳击运动被禁止，姚宗勋先生也因此停止教授意拳技击，仅在私下里教授为数不多的几个求教者。文革十年浩劫，姚宗勋先生因受到政治冲击而身处逆境，基本中止了授徒与收徒。姚宗勋先生于1979年落实政策返回城后，受到了国家有关部门的极大重视和关怀，意拳亦重获生机。八十年代初，姚宗勋先生挑选了一批新、老学生进行重点集训，他们是：姚宗勋先生之孪生子承光、承荣以及薄家骢、崔瑞彬、武小南、刘普雷、张增瑞等。
1984年，在北京市武协的大力支持下，姚宗勋先生创建了北京武协意拳研究会，并就任首任会长。而今，北京意拳研究会在市武协的领导下，为意拳的继承和发展事业而不懈努力，已成为国内外意拳发展的中心。1985年姚宗勋先生仙逝后，薄家骢为第二届会长。
2000年，姚承光任北京市武协意拳研究会第三届会长。姚承光是意拳大师姚宗勋先生之长子，自幼与其胞弟姚承荣一起在姚宗勋先生的指导下刻苦练功，功臻上乘。
姚宗勋先生先后曾教有许多学生，到了晚年，他为了确保意拳传承后继有人，从中挑选了其长子姚承光等一批学生进行了重点的培训，而今，以姚承光为会长的北京市武协意拳研究会及广大意拳第三代传人，已成为当今国内外意拳发展的核心力量。
2009年，意拳入选北京市级非物质文化遗产名录。
2012年，姚承光被命名为市级非遗项目代表性传承人。
姚宗勋先生1978年夏在北京地坛公园演练意拳伏虎桩
姚承光先生2012年赴德国教授意拳向前发力
姚承光先生2010年赴俄罗斯教授意拳撑托桩
姚承光先生2012年教授日本弟子意拳实战腿法